Историки предполагают, что история корейских боевых искусств начинается около двух тысяч лет тому назад. Древние рукописи и изображения, которые сохранились и дошли до нас, говорят о том, что уже в начале нашей эры в древней Корее применялись различные системы кулачного боя и борьбы. Где-то в конце 1-ого века до н.э. несколько племенных образований, проживавших на территории Корейского полуострова, объединились в три государства: Когуре, Пэкче и Силла (57 год до н.э. – 668 год н.э.). Эти государства не только постоянно воевали между собой, но и отражали нападения внешних завоевателей из Китая и Монголии, поэтому совершенствование боевых стилей было для этих государств насущной необходимостью.
Отличавшееся воинственностью Когуре имело прекрасно обученных солдат, которые применяли боевой стиль «сонбэ». Интересной особенностью вооружения этой армии были «боевые калоши» – тяжелые железные платформы с шипами, крепившиеся к сапогам. Для использования такого оружия требовалось во время тренировок уделять особое внимание ударам ногами, что в последствии составило одну из главных отличительных черт корейских боевых искусств. По сравнению с суровыми воинами Когуре жители Пэкче были более миролюбивы, но и они имели свои секреты и свои методы воспитания бойцов, например, боевой стиль «собэк».
Королевство Силла по началу было слабым, но созданная в нем военная школа «хваран» (в переводе с корейского – «цветущая молодежь») помогла воспитать прекрасных воинов. Дети аристократических семейств, составлявшие корпус хваранов, изучали традиции воинственных предков, овладение искусством поединка было для них делом чести. В состав корпуса хваранов отбирались юноши 14-15 лет из дворянских семей, которые проходили серьезную физическую и духовную подготовку, чтобы стать надежными защитниками родины и государя. Древние наскальные изображения пещерного храма Соккурам довольно хорошо передают характер поединков корейских воинов. Они проходили в весьма жестких условиях: на льду устраивались танцы с мечами, упражнения выполнялись и в проруби, чтобы испытать мужество и упорство участников. Корпус хваран быстро прославился по всей Корее и заслужил уважение даже у своих заклятых врагов. В кодекс чести хваранов входили следующие принципы: быть верным своему государю, быть послушным своим родителям, быть честным с друзьями, никогда не отступать в бою. Опираясь на эти элитные подразделения, правители Силла смогли впервые объединить под своей властью всю страну и в течение двух с половиной веков процветать, не зная войн. Идеология хваранов оказала влияние на формирование самурайского кодекса «бусидо».
Говоря об истории корейских боевых искусств, нужно сказать, что на многочисленных фресках и рисунках изображаются соревнования бойцов, которые регулярно проводились при дворах знати в годы правления династии Коре (918-1392 гг.). Специалисты утверждают, что приемы, запечатленные на средневековых картинах, имеют прямое сходство с техникой средневекового тхэквондо. После прихода к власти последней в истории Кореи королевской династии И (Ли) интерес общества к традиционным боевым искусствам несколько ослабевает, хотя, например, все желающие поступить на службу в королевскую гвардию должны были сдать экзамен по субак.
До VIII века тесные связи Кореи с императорским Китаем способствовали усвоению китайских достижений в области боевых искусств. Затем отношения с Китаем были прерваны, и начался период самостоятельного развития, в котором и определилась самобытность и своеобразие корейских школ. Именно в это время возникла отличительная черта корейского рукопашного боя – сложнейшая система прыжков и ударов в полете. Обязательным элементом обучения считался прыжок с ударом на высоту человеческого роста, так что настоящие мастера без труда выбивали из седел всадников. В начале XX века, когда Корея находилась под властью Японии, мастерам корейских боевых искусств приходилось скрывать деятельность своих школ, зато широкое распространение получило каратэ-до. Разработки японских и окинавских учителей оказали определенное влияние на дальнейшее развитие корейской традиции (например, на технику работы руками). В свою очередь, осуществлялось и обратное влияние. Достаточно сказать, что знаменитый мастер Ояма Масутацу, создатель одного из самых мощных стилей современного каратэ-до – Кёкусин-рю, был по происхождению корейцем и до переезда в Японию в 1938 году активно осваивал корейские национальные системы тхэккен, Чаби и чхарёк. А уже после мировой войны, когда японцы вынуждены были уйти из Кореи, генерал Чой Хонг Хи, долгое время изучавший каратэ-до, дополнил лучшими элементами этого направления традиции корейских школ. В результате родилось искусство тхэквондо, ныне получившее всемирное распространение.
Любое боевое искусство должно пройти минимум две проверки — проверку временем, и проверку боем. Проверка временем означает, что система должна суметь сохраниться в течении нескольких поколений, а не выродиться после смерти ее создателя. Проверка боем означает, что за время своего существования система должна пройти массовые испытания в реальных боях на жизнь и смерть, причем должны существовать исторические подтверждения этого (хотя бы в форме записанных современниками биографий ее носителей).
Предпосылкой возникновения ТКД явилось то обстоятельство, что после окончания войны 1950-1953 годов в Корее существовало очень много школ, в которых практиковались различные боевые искусства: тхэсудо, субак, субак-до, квонбоп, тэгён, тэсудо, тансудо, и др., и государство никак не вмешивалось в их деятельность. В середине же 50-х годов 20-го столетия корейское правительство попыталось объединить все школы в ассоциацию единого стиля с целью поставить боевые искусства на службу своему режиму, и который находился бы под контролем государства (в противоположность разрозненным направлениям, которые могли бы служить прикрытием для каких-либо оппозиционных движений).
Работу по кодификации единого стиля корейского единоборства возглавил генерал-лейтенант Чой Хонг Хи. Поэтому именно его обычно называют «отцом» ТКД.
При выборе наименования нового стиля перевес оказался на стороне слова «taekwondo», поскольку оно буквально означает «путь ноги и кулака», тем самым как бы вбирая в себя все разновидности всех корейских боевых искусств и являясь собирательным названием под которым можно понимать все что угодно.
Современное Тхэквондо было создано в Корее в 50-х гг. ХХ в., когда группа специалистов по самым распространенным видам единоборств собралась вместе, чтобы объединить их в рамках одной боевой системы. Она была утверждена 11 апреля 1955 г., а ее создателем признан генерал-майор Чхве Хон Хи.
В последующие годы Чой Хонг Хи продолжал распространять и пропагандировать тхэквондо. В этом ему сильно способствовало его положение в армии: его систему приходилось изучать подчиненным солдатам.
В 60-х годах благодаря работе на дипломатических должностях Чой Хонг Хи получил прекрасную возможность для международной рекламы тхэквондо. Первая показательная группа выехала в США, затем состоялись турне по Таиланду, Малайзии, Вьетнаму, странам Западной Европы, Канаде. В 1963 году состоялась демонстрация тхэквондо в штаб-квартире ООH. Для координации развития тхэквондо за пределами Кореи в 1966 году Чой Хонг Хи, будучи тогда президентом Корейского Союза Тхэквондо, организовал Международную Федерацию Тхэквондо (ITF) и стал ее президентом.